仿真环境搭建
Gazebo简介
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Gazebo是一个仿真环境（平台），可以进行三维机器人动力学仿真等，够模拟复杂和现实的环境中关节型机器人，功能强大。
机器人模型搭建
我们选择Kinect作为视觉感知传感器，将其放置在手抓上。
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Gazebo运行时，可能会出现Kinect摄像头没有Topic发布，这里对youbot_description/urdf/sensors中的kinect_camera.gazebo.xacro和kinect_camera.xurdf.xacro做了一些修改。
下载地址：kinect_camera.gazebo.xacro、kinect_camera.urdf.xacro
修复后在机器人的xacro文件中加入
<xacro:include filename=“$(find youbot_description)/urdf/sensors/kinect_camera.urdf.xacro”/>
<xacro:kinect_camera name=“kinect” parent=“gripper_palm_link” > <origin xyz=“-0.05 0 0” rpy=“0 ${-M_PI2} 0”> </xacro:kinect_camera>
以装载摄像头
结构图：
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Rviz可视化：
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实验场景搭建
参考博文：https:blog.csdn.netqq_36355662articledetails80030372
场景仿造图书馆进行建模，其与超市有较为相似的布局结构，可作为我们建图定位和路径规划算法测试的虚拟环境。
布局如下：
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将机器人放置到虚拟环境中，完成环境配置。
roslaunch youbot_gazebo_robot youbot_market.launch
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Gazebo运行过程中可能会出现报错，可能的解决方法是安装全ROS的控制器插件：
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-position-controllers
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller