实验平台

实验平台简介

本实验采用德国KUKA公司的youbot机器人作为我们实验算法开发的平台。

Youbot体积小巧轻便，操控灵活，主要用于移动控制方面的研发和教育。 它包含一个万向移动平台、五个自由度的机器人手臂和一个二指夹持器。

基本参数：

万向轮移动平台

长度: 580 mm 宽度: 380 mm 高度: 140 mm 重量: 20 kg 负载: 20 kg 速度: 0.8 m/s 电源电压: 24 V

二指夹持器的五个自由度机械臂

串联5轴机械臂 2自由度夹持器 工作范围: 0.513 m³ 结构: 铸铝 通信: 实时EtherCAT通信 电源电压: 24 V 功率：80W 尺寸：高度: 655 mm；重量: 7.4 kg；负载: 0.5 kg

详细参数可查看官方文档

平台仿真模型搭建

description模型下载地址：https:github.comyoubotyoubot_description

由于官方仓库年久失修，使用ROS Melodic需要进行一些修正。

包括：

• 在youbot_description目录下运行命令（运行报错后提示）：

• 根据报错：

找到对应的文件，将 <robot xmlns:xacro=“http:playerstage.sourceforge.netgazeboxmlschema#interface”> 或<robot>修改为<robot xmlns:xacro=“http:www.ros.orgwiki/xacro”>

或者可以直接下载使用修正后的模型：下载链接

模型结构

单臂youbot机器人：

youbot底盘：

rviz查看urdf文件方法：https:www.cnblogs.comlinuxAndMcup/10874789.html